Banca de QUALIFICAÇÃO: VITOR MENEGHETTI UGULINO DE ARAUJO

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de DOUTORADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: VITOR MENEGHETTI UGULINO DE ARAUJO
DATA: 01/12/2017
HORA: 10:00
LOCAL: AUDITÓRIO DO PPGEM
TÍTULO: Uma Nova Abordagem de SLAM Visual Sem Etapas de Extração e Correspondência de Características
PALAVRAS-CHAVES: SLAM Visual, Registro Direto de Imagem, Robótica, localização e Mapeamento.
PÁGINAS: 91
RESUMO: No SLAM (Simultaneous Localization and Mapping), um robô posicionado em uma localização desconhecida de um ambiente qualquer deve ser capaz de construir uma perspectiva deste ambiente (um mapa) e se localizar no mesmo simultaneamente, utilizando apenas informações captadas pelos sensores do robô e sinais de controle conhecidos. Recentemente, impulsionados pelo avanço computacional, trabalhos nessa área propuseram usar câmera de vídeo como sensor e surgiu assim o SLAM Visual. Este possui duas abordagens. A abordagem clássica utiliza características extraídas do ambiente e através das correspondências das mesmas e de filtros estatísticos, estimam os parâmetros necessários. Temos também uma abordagem que não utiliza correspondência de características, porém essa abordagem existente é restrita a utilização apenas de segmentos de planos e possui um sistema totalmente acoplado de registro direto de imagem e otimização, tornando impossível o acréscimo de outras formas geométricas e métodos de otimização mais modernos. Nesse trabalho propõe-se uma nova abordagem de SLAM Visual totalmente livre de etapas a priori de extração, descrição e correspondência de características e de etapas de a posteriori de refinamento. A abordagem proposta utiliza métodos de otmização e registro direto de imagem desacoplados, tornando o sistema flexível o bastante para aceitar outras formas geométricas mais complexas. Para isso, foi necessário o desenvolvimento de um modelo de transformação e de registro de imagem que sejam o mais geral possível, isto é, que não sejam restritos a utilização de planos ou formas geométricas pré-definidas. Assim espera-se obter um sistema menos restrito que retorne mapas mais ricos em informação métricas e semânticas.
MEMBROS DA BANCA:
Interno - 1753873 - ABEL CAVALCANTE LIMA FILHO
Externo ao Programa - 1723491 - CLAUIRTON DE ALBUQUERQUE SIEBRA
Presidente - 331013 - FRANCISCO ANTONIO BELO
Externo ao Programa - 1936480 - JOSE MIGUEL AROZTEGUI MASSERA
Interno - 1559497 - MOISES DANTAS DOS SANTOS