Banca de QUALIFICAÇÃO: ANRAFEL SILVA MEIRA

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de DOUTORADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: ANRAFEL SILVA MEIRA
DATA: 29/08/2014
HORA: 09:00
LOCAL: Auditório do PPGEM
TÍTULO: IDENTIFICAÇÃO NÃO LINEAR DE UM MANIPULADOR ELETROMECÂNICO DE DOIS GRAUS DE LIBERDADE
PALAVRAS-CHAVES: Robótica, Identificação de Sistemas, Sistemas Não Lineares
PÁGINAS: 55
RESUMO: Este trabalho apresenta a modelagem matemática não linear para um manipulador eletromecânico de dois graus de liberdade (2GDL). O manipulador é composto por três juntas rotativas e três elos nomeados de base, braço e punho. O deslocamento total da base é de 180° e do braço é de 110°, sendo cada um desses elos comandado por um motor de corrente contínua, já o pulso tem o seu movimento comandado por um sistema mecânico que sempre o mantém na posição horizontal.Foi utilizado o modelo auto-regressivo com entradas exógenas NARX (nonlinear autoregressive model with exogenous variables) para múltiplas entradas e múltiplas saídas MIMO (multiples inputs and multiplex outputs) considerando e não considerando o acoplamento entre os elos, e o modelo linear auto-regressivo com entradas exógenas ARX. O estimador dos mínimos quadrados recursivos (MQR) é utilizado para a estimação dos parâmetros do modelo representativo dos elos do robô manipulador. E as eficiências dos modelos obtidos são verificadas e comparadas.
MEMBROS DA BANCA:
Interno - 6334035 - JOSE ANTONIO RIUL
Externo ao Programa - 2532716 - JOSE CARLOS DE LIMA JUNIOR
Externo ao Programa - 1296645 - KOJE DANIEL VASCONCELOS MISHINA
Interno - 2454645 - MARCELO CAVALCANTI RODRIGUES
Presidente - 1527366 - PAULO HENRIQUE DE MIRANDA MONTENEGRO