Banca de DEFESA: ANDRÉ FELLIPE CAVALCANTE SILVA

Uma banca de DEFESA de DOUTORADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: ANDRÉ FELLIPE CAVALCANTE SILVA
DATA: 28/08/2015
HORA: 14:00
LOCAL: AUDITÓRIO DO PPGEM
TÍTULO: DESENVOLVIMENTO E CARACTERIZAÇÃO DE UMA MÃO ROBÓTICA ACIONADA POR ATUADORES DE LIGA COM MEMÓRIA DE FORMA
PALAVRAS-CHAVES: XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
PÁGINAS: 130
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Mecânica
RESUMO: Este trabalho está fundamentado em estudos que comprovam o grande índice de rejeição por parte de pessoas amputadas ao utilizarem próteses de membros superiores devido a problemas diversos, tais como: peso, ruído elevado e falta de antropomorfismo. Nesse contexto, neste trabalho é apresentado o desenvolvimento de uma mão robótica cujo acionamento é realizado por atuadores não convencionais, constituídos de fios de uma Liga com Memória de Forma (LMF). A estrutura mecânica da mão robótica foi projetada em programa computacional CAD e posteriormente fabricada em polímero ABS por meio de prototipagem rápida usando uma impressora tridimensional. O projeto foi constituído parcialmente nas características fisiológicas da mão humana, no que diz respeito principalmente aos ângulos formados pelas falanges. Foi desenvolvido um sistema mecânico para acondicionar os fios finos de uma LMF de Ni-Ti de forma compacta denominado neste trabalho por Músculo Artificial (MA) o que facilitou a compactação dos fios de LMF. A atuação dos dedos ocorre pela ativação dos MA que estão acoplados a cabos dispostos na parte inferior da estrutura dos dedos, os quais, ao serem ativados, realizam o movimento de flexão. O retorno de cada falange, ou seja, movimento de extensão dos dedos, ocorre de forma passiva. Foram colocados na parte superior das falanges elementos elásticos que são responsáveis por este movimento. Para monitorar os ângulos formados por cada falange foi utilizado um fita resistiva que fica inserida dentro das falanges, esta por sua vez varia sua resistência elétrica de acordo com a variação dos ângulos. Somado a este sistema, foi desenvolvido um controlador baseado em lógica fuzzy que se mostrou extremamente eficiente no monitoramento da posição dos dedos da mão robótica.
MEMBROS DA BANCA:
Externo à Instituição - ALBERDAN SANTIAGO DE AQUINO
Externo à Instituição - CARLOS JOSE DE ARAUJO
Externo ao Programa - 2333186 - CICERO DA ROCHA SOUTO
Interno - 335856 - JOAO BOSCO DE AQUINO SILVA
Presidente - 331973 - SIMPLICIO ARNAUD DA SILVA
Interno - 330078 - TADEU ANTONIO DE AZEVEDO MELO