Banca de QUALIFICAÇÃO: ANDRE LUIZ FIGUEIREDO DE CASTRO

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: ANDRE LUIZ FIGUEIREDO DE CASTRO
DATA: 20/05/2016
HORA: 11:00
LOCAL: Centro de Informática
TÍTULO: Uma Nova Abordagem para Identificação e Reconhecimento de Marcos Naturais utilizando Sensores RGB-D.
PALAVRAS-CHAVES: Marcos Naturais, Robótica Móvel, Localização Baseada em Bisão, Visão Robótica.
PÁGINAS: 8
RESUMO: Com o avanço das pesquisas na área de localização de robôs móveis, a necessidade de identificação e reconhecimento de marcos naturais tem aumentado. Estas plataformas móveis deveriam ter uma percepção do ambiente similar ao de humanos, sem a necessidade de supervisão prévia. A detecção de marcos naturais é desafiadora devido a larga variedade de formas e projetos desses marcos, bem como por sofrer influência da luminosidade do ambiente. Um algoritmo típico de reconhecimento de objetos em 2 dimensões pode não conseguir desempenhar de forma eficiente sob uma grande variedade ótica de portas e escadas em largos corredores. Melhorias em sensores de baixo custo 3D permitem que robôs percebam seu ambiente como uma estrutura espacial. Dessa forma, este trabalho propõe um novo algoritmo de identificação e reconhecimento de marcos naturais que explora o conhecimento básico da estrutura desses marcos e permite a extração de bordas, criando uma nuvem de bordas baseadas no cálculo de suas normais. Estes pontos são sujeitos a um algoritmo de minimização de norma L0 e então usados no passo de identificação. Para demonstrar a eficiência dessa abordagem, um dataset real foi feito com portas e escadas de diferentes ângulos e distancias adquiridas.
MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 2042972 - TIAGO PEREIRA DO NASCIMENTO
Interno - 2579537 - ALISSON VASCONCELOS DE BRITO
Interno - 1167863 - LEONARDO VIDAL BATISTA