Banca de QUALIFICAÇÃO: CARLOS EDUARDO SILVA MORAIS

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: CARLOS EDUARDO SILVA MORAIS
DATA: 20/05/2016
HORA: 15:15
LOCAL: Centro de Informática
TÍTULO: Um Sistema Anticolisão para Plataformas Robóticas Heterogêneas Usando o Sensor RGB-D Kinect
PALAVRAS-CHAVES: Campos Potenciais Artificiais, Odometria Visual 3D, UAV, kinect.
PÁGINAS: 8
RESUMO: Um sistema anticolisão é baseado no sensoreamento da estimação de posição de um robô móvel. Para tal, o uso de sensores RGB-D, tal como o Kinect, começa a ser popular em anos recentes devido ao seu baixo custo e acurácia. A detecção de obstáculos, planejamento de trajetória e estimação de posição são primordiais para assegurar a autonomia e a segurança do robô, e portanto, reduz os riscos de colisão do robô com objetos no seu ambiente. Neste trabalho, é proposto um algoritmo de campos potenciais artificiais 3D para evitar colisões entre o robô e objetos no ambiente, bem como planejar uma trajetória livre dessas colisões até o alvo. Também é apresentado um método de odometria visual 3D como uma possível solução para a localização (estimação de posição) do robô. Duas plataformas robóticas foram usadas para realizar experimentos, um drone (UAV) e um robô móvel chamado Turtlebot.
MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 2042972 - TIAGO PEREIRA DO NASCIMENTO
Interno - 2579537 - ALISSON VASCONCELOS DE BRITO
Externo ao Programa - 1971919 - EUDISLEY GOMES DOS ANJOS