Banca de DEFESA: JOSÉ FERNANDO DE MORAIS FIRMINO

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: JOSÉ FERNANDO DE MORAIS FIRMINO
DATA: 29/04/2021
HORA: 16:00
LOCAL: Videoconferência
TÍTULO: DEDO ROBÓTICO ACIONADO POR ATUADOR COMPOSTO POR MICROMOLAS DE LIGA COM MEMÓRIA DE FORMA
PALAVRAS-CHAVES: Dedo robótico, micromolas de LMF, atuadores compactos, engenharia de reabilitação.
PÁGINAS: 81
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Mecânica
RESUMO: Neste trabalho é apresentado o desenvolvimento e a caracterização de um dedo robótico acionado por um mecanismo de movimentação composto por micromolas M12 de liga com memória de fora de níquel-titânio. Tal mecanismo foi elaborado de modo a permitir a realização dos movimentos de flexão e extensão das falanges do protótipo, fazendo o uso de dois pares antagônicos de molas de LMF, fixadas a uma pequena polia de ABS, centrada em um eixo, e ancoradas em uma base fabricada no mesmo polímero. Esse dispositivo foi caracterizado quanto à força e o deslocamento gerados com a ativação dos atuadores. O dedo robótico, que fora desenvolvido baseado nos resultados obtidos com os experimentos realizados no mecanismo e nos atributos antropomórficos da sua contraparte humana, também fora caracterizado quanto as angulações descritas pelos movimentos de suas falanges. Todo esse processo foi possível devido ao hardware eletrônico produzido para o acionamento dos atuadores, além de um conjunto de softwares, responsáveis pela aquisição e processamento dos dados, os quais foram armazenados e organizados numa análise detalhada dos resultados obtidos. Além disso, comparativos com outros trabalhos da área foram realizados, com o intuito de validar o protótipo elaborado neste estudo como sendo uma aplicação minimamente bem-sucedida de materiais de LMF no âmbito da engenharia de reabilitação. Os resultados obtidos mostraram que o dedo concebido foi capaz de formar três posições antropomórficas, cujas falanges descreveram ângulos muito próximos aos atingidos pelo dedo humano, além de fazê-lo de maneira mais rápida do que quase todos aqueles comparados. Dessa forma, ao serem considerados os objetivos e as características da pesquisa, as conclusões deste trabalho evidenciaram o seu êxito, podendo servir como base para a desenvolução de outros estudos correlatos no campo da engenharia de reabilitação.
MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 2333186 - CICERO DA ROCHA SOUTO
Interno - 331973 - SIMPLICIO ARNAUD DA SILVA
Externo ao Programa - 1942411 - ALEXSANDRO JOSÉ VIRGINIO DOS SANTOS