Banca de QUALIFICAÇÃO: THULIO GUILHERME SILVA DE AMORIM

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: THULIO GUILHERME SILVA DE AMORIM
DATA: 04/12/2020
HORA: 10:30
LOCAL: Google Meets
TÍTULO: Uma abordagem para enxame auto-organizado de micro veículos aéreos
PALAVRAS-CHAVES: Micro veículos aéreos, veículos aéreos não tripulados, aglomeração, robótica de enxame, auto-organização
PÁGINAS: 50
RESUMO: Nesta dissertação, abordamos o problema de convergência e coesão do enxame de veículos aéreos não-tripulados (VANT). Assim, propomos um método baseado em controle proximal para agrupamento auto-organizado de UAVs. Nosso método atinge o agrupamento com eficiência na ausência de controle de alinhamento e se move em uma direção arbitrária sem qualquer controle de direção ou robôs informados. Os robôs usam uma função potencial de Lennard-Jones para manter a coesão do bando, evitando a colisão dentro dos companheiros. Nossa abordagem também pode ser usada em ambientes GNSS negados, já que também realizamos experimentos com UAVs que contam apenas com um sistema de localização visual relativo denominado UVDAR, previamente proposto por nosso grupo. Avaliamos nossa abordagem usando a métrica de ordem e o valor de estado estacionário que pode ser usado como um indicador de coesão.
MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 2042972 - TIAGO PEREIRA DO NASCIMENTO
Interno - 2579537 - ALISSON VASCONCELOS DE BRITO
Externo ao Programa - 1417704 - EWERTON MONTEIRO SALVADOR