Banca de DEFESA: OTACILIO DE ARAUJO RAMOS NETO

Uma banca de DEFESA de DOUTORADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: OTACILIO DE ARAUJO RAMOS NETO
DATA: 30/08/2018
HORA: 09:00
LOCAL: AUDITÓRIO DO PPGEM
TÍTULO: UMA ABORDAGEM DISTRIBUÍDA PARA A IMPLEMENTAÇÃO DE SISTEMAS DE SLAM VISUAL BASEADOS EM RECONSTRUÇÃO GEOMÉTRICA
PALAVRAS-CHAVES: VSLAM, SLAM Visual, SLAM por métodos indiretos e reconstrução geométrica.
PÁGINAS: 103
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Mecânica
RESUMO: Os sistemas Visual SLAM sao um componente de grande importancia para a navegacao de veiculos autonomos por simplificar o problema do planejamento de trajetoria, transformando-o na verificacao de todos os espacos navegaveis para o local desejado. Atualmente, existem varias solucoes para o problema do SLAM, como SLAM por EKF, SLAM por filtro de particulas, Graph SLAM e SLAM por ajuste de feixe. O SLAM por ajuste de feixe usando cameras como sensores e um metodo do SLAM Visual que tem sido intensamente pesquisado nos ultimos anos devido a disponibilidade de cameras de baixo custo e a quantidade significativa de informacoes ambientais que eles disponibilizam. Os sistemas SLAM Visual que empregam reconstrucao geometrica sao baseados no paradigma de processamento paralelo desenvolvido no PTAM. Esse tipo de sistema criado para processadores com pelo menos dois nucleos nao e escalavel para os processadores com mais de dois nucleos. Os varios metodos SLAM baseados no PTAM tambem nao foram projetados para escalar para todos os nucleos de processadores modernos nem para funcionar como um sistema distribuido. Este trabalho propoe uma modificacao na arquitetura deste tipo de metodo SLAM para que possa escalar para todos os nucleos de um processador ou para os processadores de um sistema multiprocessador fracamente acoplado. O sistema modificado de acordo com a tecnica proposta neste trabalho mostrou uma diminuicao consideravel no tempo necessario para estimar a posicao da camera e a posicao dos pontos de referencia. Esse desempenho aprimorado resultou da capacidade adicional de escalar para todos os nucleos de processador, bem como para o sistema de multiprocessadores fracamente acoplados.
MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1753873 - ABEL CAVALCANTE LIMA FILHO
Interno - 331013 - FRANCISCO ANTONIO BELO
Externo à Instituição - LUIZ MARCOS GARCIA GONCALVES
Interno - 1559497 - MOISES DANTAS DOS SANTOS
Externo ao Programa - 2042972 - TIAGO PEREIRA DO NASCIMENTO