Banca de DEFESA: Laís Pereira Regis

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: Laís Pereira Regis
DATA: 13/12/2013
HORA: 09:00
LOCAL: AUDITÓRIO DO PPGEM
TÍTULO: PROJETO DE UM CONTROLADOR PD ADAPTATIVO VIA ALOCAÇÃO DE POLOS APLICADO EM UM ROBÔ MANIPULADOR DE DOIS GRAUS DE LIBERDADE PLANAR
PALAVRAS-CHAVES: Robô Manipulador, Identificação de Sistemas, Controlador PD.
PÁGINAS: 92
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Mecânica
RESUMO:

Este trabalho apresenta o desenvolvimento e implementação de técnicas de controle adaptativo para um robô manipulador de dois graus de liberdade planar formado por um elo rotacional e outro prismático. O elo rotacional é composto por um ramo extenso em formato de U em alumínio acionado por um moto-redutor de corrente contínua, cujo sensoriamento da sua posição angular é realizado por um potenciômetro de dez voltas. O elo prismático é um cilindro pneumático de dupla ação com haste simples fixada na parte interna do ramo em U sendo acionado por uma válvula eletropneumática proporcional, onde sua posição linear é dada através de uma régua potenciométrica. Através do estimador dos mínimos quadrados recursivos (MQR) é obtido o modelo matemático representativo para cada elo do robô de forma desacoplada, em seguida é projetado e implementado um controlador adaptativo proporcional derivativo (PD) via alocação de polos para obter o controle de posição dos elos do robô manipulador. Os resultados experimentais são apresentados, assim como a avaliação da resposta do sistema sob a ação dos controladores implementados.

MEMBROS DA BANCA:
Interno - 6334035 - JOSE ANTONIO RIUL
Externo ao Programa - 2532716 - JOSE CARLOS DE LIMA JUNIOR
Presidente - 1527366 - PAULO HENRIQUE DE MIRANDA MONTENEGRO