Banca de DEFESA: GUSTAVO DE SÁ FERREIRA

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: GUSTAVO DE SÁ FERREIRA
DATA: 28/01/2016
HORA: 14:00
LOCAL: AUDITÓRIO DO PPGEM
TÍTULO: CONTROLE PID AUTO-AJUSTÁVEL VIA PROJETO GPC DE UM MANIPULADOR PLANAR
PALAVRAS-CHAVES: Identificação em tempo real, controlador adaptativo, controle de posição
PÁGINAS: 94
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Mecânica
RESUMO: O presente trabalho tem como objetivo o desenvolvimento e implementação do controlador proporcional integral derivativo (PID) adaptativo auto ajustável via técnica de controle preditivo generalizado (GPC) em um robô manipulador planar de dois graus de liberdade (2GDL) composto por um elo rotacional e outro prismático. O elo rotacional possui como estrutura um ramo extenso de alumínio em perfil U, possuindo como atuador um motor-redutor de corrente contínua, e como sensoriamento um potenciômetro de dez voltas, que atua como transdutor de posição angular. O elo prismático é constituído por um cilindro pneumático de dupla ação com haste passante, fixado no interior do elo rotacional, possuindo como atuador uma válvula eletropneumática proporcional de cinco vias e três posições e como sensoriamento uma régua potenciométrica, que atua como transdutor de posição linear. A obtenção do modelo matemático representativo do robô se dará através do estimador dos mínimos quadrados recursivos (MQR). São apresentados resultados experimentais dos modelos estimados e respostas do sistema sob ação dos controladores projetados.
MEMBROS DA BANCA:
Interno - 6334035 - JOSE ANTONIO RIUL
Externo ao Programa - 1296645 - KOJE DANIEL VASCONCELOS MISHINA
Presidente - 1527366 - PAULO HENRIQUE DE MIRANDA MONTENEGRO