Banca de DEFESA: ADEMAR GONÇALVES DA COSTA JÚNIOR

Uma banca de DEFESA de DOUTORADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: ADEMAR GONÇALVES DA COSTA JÚNIOR
DATA: 15/07/2016
HORA: 08:30
LOCAL: AUDITÓRIO DO PPGEM
TÍTULO: MODELOS MATEMÁTICOS DE MANIPULADORES ROBÓTICOS UTILIZANDO IDENTIFICAÇÃO POR SUBESPAÇOS E CONTROLE DE POSIÇÃO ATRAVÉS DO USO DE CONTROLE ÓTIMO E ROBUSTO
PALAVRAS-CHAVES: Identificação por subespaços, MOESP, N4SID, controle LQR, controle LQG, controle LQG/LTR, manipulador robótico
PÁGINAS: 203
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Mecânica
RESUMO: Nesta tese de doutorado sao investigadas tecnicas de estimacao de modelos matematicos de manipuladores roboticos atraves do uso de identificacao de sistemas como alternativa ao modelamento matematico utilizando as equacoes de Euler-Lagrange. A identificacao por subespacos e aplicada, normalmente, a sistemas multivariaveis, e utilizando as tecnicas Multivariable Output Error State sPace (MOESP) e Numerical Subspace State Space System IDentification (N4SID) do caso deterministico, para dois elos de um manipulador robotico eletromecanico didatico de cinco graus de liberdade, com o sistema em malha aberta, sao obtidos modelos de espaco de estados discretos lineares invariantes no tempo, os quais sao aplicados sinais do tipo degrau acrescidos de sinais PRBS ou ruido branco. Com os dados de entrada e de saida, tais modelos matematicos sao estimados para o posterior controle de posicao angular dos dois elos em questao. De posse de tais modelos, foram projetados sistemas de controle otimo, usando o controle LQR (Linear Quadratic Regulator) para o problema regulador e servo e o controle LQG (Linear Quadratic Gaussian) e sistemas de controle robusto, usando o LQG/LTR (Linear Quadratic Gaussian/Loop Transfer Recovery) para o controle de posicao angular para os dois elos identificados. Finalmente, sao apresentados os resultados obtidos por simulacao e por testes experimentais e suas discussoes.
MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1527366 - PAULO HENRIQUE DE MIRANDA MONTENEGRO
Interno - 1753873 - ABEL CAVALCANTE LIMA FILHO
Interno - 6334035 - JOSE ANTONIO RIUL
Externo à Instituição - FÁBIO MENEGHETTI UGULINO DE ARAUJO
Externo à Instituição - GEORGE ACIOLI JUNIOR
Externo à Instituição - JOSÉ BEZERRA DE MENEZES FILHO