Banca de DEFESA: VITOR MENEGHETTI UGULINO DE ARAUJO

Uma banca de DEFESA de DOUTORADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: VITOR MENEGHETTI UGULINO DE ARAUJO
DATA: 04/04/2018
HORA: 16:00
LOCAL: AUDITÓRIO DO PPGEM
TÍTULO: Uma Nova Abordagem Direta e Desacoplada de SLAM Visual
PALAVRAS-CHAVES: SLAM Visual, Registro Direto de Imagem , Robótica, localização e Mapeamento.
PÁGINAS: 101
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Mecânica
RESUMO: No SLAM (Simultaneous Localization and Mapping), um robo posicionado em uma localizacao desconhecida de um ambiente qualquer deve ser capaz de construir uma perspectiva deste ambiente (um mapa) e se localizar no mesmo simultaneamente, utilizando apenas informacoes captadas pelos sensores do robo e sinais de controle conhecidos. Recentemente, impulsionados pelo avanco computacional, trabalhos nessa area propuseram usar camera de video como sensor principal e surgiu assim o SLAM Visual. Podemos observar duas linhas de pesquisas principais em SLAM Visual: a abordagem classica, que utiliza caracteristicas extraidas do ambiente e atraves das correspondencias das mesmas e de filtros estatisticos, estimam os parametros necessarios e a abordagem Direta, que nao utiliza correspondencia de caracteristicas, porem essa abordagem e restrita a utilizacao de segmentos de planos e possui um sistema totalmente acoplado de registro direto de imagem e otimizacao, tornando impossivel o acrescimo de outras formas geometricas e metodos de otimizacao mais modernos. Nesse trabalho propoe-se uma nova abordagem de SLAM Visual Direto desacoplado, livre de etapas a priori de extracao, descricao e correspondencia de caracteristicas e de etapas de a posteriori de refinamento. A abordagem proposta utiliza metodos de otimizacao e registro direto de imagem independentes, tornando o sistema flexivel o bastante para aceitar outras formas geometricas mais complexas. Tambem foi possivel a utilizacao de diversos metodos de otimizacao afim de encontrar o mais adequado. Para desenvolver esse sistema, foi necessario a criacao de um modelo de transformacao e de registro de imagem que sejam o mais flexivel possivel. Assim espera-se obter um sistema menos restrito que retorne mapas mais ricos em informacao metricas e semanticas.
MEMBROS DA BANCA:
Interno - 1753873 - ABEL CAVALCANTE LIMA FILHO
Externo à Instituição - ALBERDAN SANTIAGO DE AQUINO
Presidente - 331013 - FRANCISCO ANTONIO BELO
Externo ao Programa - 1936480 - JOSE MIGUEL AROZTEGUI MASSERA
Interno - 1559497 - MOISES DANTAS DOS SANTOS