Banca de QUALIFICAÇÃO: OTACILIO DE ARAUJO RAMOS NETO

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de DOUTORADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: OTACILIO DE ARAUJO RAMOS NETO
DATA: 16/09/2016
HORA: 14:00
LOCAL: PPGEM
TÍTULO: SISTEMA DE MAPEAMENTO E LOCALIZAÇÃO SIMULTÂNEO ROBUSTO A OBJETOS MÓVEIS E MUDANÇAS DE ILUMINAÇÃO
PALAVRAS-CHAVES: VSLAM, detectores e descritores, SLAM distribuído.
PÁGINAS: 61
RESUMO: O problema da criação de um mapa, ao mesmo tempo em que se realiza a localização neste mapa, é de grande importância para qualquer robô autônomo. Sem o mapa, realizar o planejamento de trajetória é uma tarefa difícil e a operação autônoma fica comprometida. Por esse motivo, o problema do Simultaneous Localization and Mapping – SLAM foi bastante investigado pela comunidade científica nos últimos anos e um sucesso considerável na sua solução foi alcançado. O SLAM em ambiente estático já é bem compreendido, sendo que alguns pesquisadores até o consideram como solucionado. Atualmente, a dificuldade está relacionada ao SLAM em ambientes dinâmicos, ou seja, aqueles que possuem objetos móveis como carros e pedestres. Também é cada vez maior a busca por sistemas que utilizem como sensores apenas câmeras monoculares, tal como webcams, permitindo assim a criação de sistemas de baixo custo. Por fim é desejável também que o sistema de SLAM possa funcionar em sistemas embarcados de menor capacidade de processamento, pois estes estão se tornando cada vez mais comuns. Motivado pelo que foi apresentado, este trabalho de pesquisa se propõe a desenvolver um novo sistema de Visual-Only SLAM – VSLAM que contribua com a solução destes problemas. Para isso, a pesquisa será feita em quatro temas principais: a) robustez a ambientes dinâmicos; b) detectores e descritores robustos a mudanças na iluminação; c) geração de dicionário de palavras on-line; d) suporte ao SLAM realizado de forma distribuída. Os temas a) e b) tem como objetivo tornar o sistema robusto, de maneira que possa ser utilizado em ambientes com pessoas e veículos e sob mudanças na iluminação. Já os temas c) e d) foram escolhidos porque são importantes para que um sistema de VSLAM possa funcionar executando em um sistema embarcado com capacidade de processamento limitada.
MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1753873 - ABEL CAVALCANTE LIMA FILHO
Externo ao Programa - 2579537 - ALISSON VASCONCELOS DE BRITO
Interno - 331013 - FRANCISCO ANTONIO BELO
Externo à Instituição - LUIZ MARCOS GARCIA GONCALVES
Interno - 1559497 - MOISES DANTAS DOS SANTOS