Banca de DEFESA: ANA MARIA PINTO DA SILVA NETA

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: ANA MARIA PINTO DA SILVA NETA
DATA: 27/02/2025
HORA: 16:00
LOCAL: LASER
TÍTULO: Rastreamento de Alvos Móveis Utilizando Controle Geométrico Baseado em Visão em Veículos Aéreos não Tripulados
PALAVRAS-CHAVES: Controle geométrico, Veículos aéreos não tripulados (VANTs), Rastreamento de alvos móveis
PÁGINAS: 86
GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra
ÁREA: Ciência da Computação
RESUMO: Este trabalho apresenta o desenvolvimento e implementação de um sistema de rastreamento de alvos móveis utilizando controle geométrico baseado em visão em veículos aéreos não tripulados (VANTs). O objetivo principal foi projetar um controlador robusto que permitisse aos VANTs detectar e rastrear alvos em tempo real e autônoma, garantindo precisão e estabilidade mesmo em cenários dinâmicos. Para isso, foi utilizado o controle geométrico no espaço SE(3), associadas a métodos de otimização como o Particle Swarm Optimization (PSO), visando aprimorar a resposta do sistema em comparação a controladores convencionais. A pesquisa foi estruturada em quatro etapas principais. Primeiramente, foi realizada uma revisão da literatura sobre controle geométrico e visão computacional aplicados a UAVs, destacando desafios e lacunas existentes. Em seguida, foi desenvolvida uma modelagem matemática detalhada do quadrotor e do alvo, permitindo uma análise da dinâmica do sistema e fundamentando o projeto dos controladores. Posteriormente, foi implementado um sistema de rastreamento baseado em visão, que possibilitou a identificação e o acompanhamento de UAVs alvos, sendo validado por meio de experimentos simulados no ambiente GAZEBO e reais. Por fim, o controlador geométrico foi avaliado, demonstrando desempenho superior ao de abordagens tradicionais, com menor erro médio quadrático (RMSE) e maior estabilidade em manobras complexas no ambiente de simulação MATLAB. Os resultados experimentais confirmam a eficácia da abordagem proposta, evidenciando sua aplicabilidade em cenários reais.
MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 2579537 - ALISSON VASCONCELOS DE BRITO
Interno - 1167863 - LEONARDO VIDAL BATISTA
Externo à Instituição - SARAH PONTES MADRUGA
Externo à Instituição - SAULO OLIVEIRA DORNELLAS LUIZ