Banca de DEFESA: LEONARDO ANGELO VIRGINIO DE SOUTO

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: LEONARDO ANGELO VIRGINIO DE SOUTO
DATA: 19/02/2016
HORA: 10:00
LOCAL: Centro de Informática
TÍTULO: Uma Nova Abordagem para RGB-D Planar SLAM Baseada em Subtração de Objetos
PALAVRAS-CHAVES: Mapeamento 3D, Planar SLAM, Robós Movéis
PÁGINAS: 60
GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra
ÁREA: Ciência da Computação
RESUMO: Ao usar algoritmos de Mapeamento e Localização Simultâneos (do inglês Simultaneous Localization and Maping - SLAM) baseados em sensores RGBD, um robô muitas vezes leva em conta dinâmica e objetos estáticos durante a etapa de mapeamento 3D. Para resolver este problema, este trabalho tem como objetivo apresentar uma nova abordagem em RGB-D Planar SLAM, aqui chamada SLAM Baseado em Subtração de Objetos (OS-SLAM), utilizando apenas sensores RGB-D de baixo custo, como o Microsoft Kinect. Essa abordagem subtrai objetos do ambiente 3D e cria um mapa 3D limpo, projetando planos estimados sem os objetos identificados e encontrados ao longo do procedimento de mapeamento. Para validar esta abordagem, foram realizados quatro experimentos. Três deles em um ambiente real e um com um conjunto de dados abertos comparando-os com outros algoritmos do estado-da-arte. Os algoritmos foram aplicados a uma plataforma Turtlebot 2, que tem um sensor RGB-D como seu sensor principal. Os resultados demonstraram a eficiência na geração de mapas limpos e precisos utilizando o algoritmo OS-SLAM.
MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 2042972 - TIAGO PEREIRA DO NASCIMENTO
Interno - 2579537 - ALISSON VASCONCELOS DE BRITO
Externo à Instituição - LUIZ MARCOS GARCIA GONCALVES