Banca de DEFESA: AUGUSTO DE HOLANDA BARRETO MARTINS TAVARES

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: AUGUSTO DE HOLANDA BARRETO MARTINS TAVARES
DATA: 26/07/2018
HORA: 10:00
LOCAL: Centro de Informática
TÍTULO: Controle Preditivo Não-Linear Baseado em Modelo Aplicado a Formações de Robôs Móveis com Seleção Dinâmica de Líder
PALAVRAS-CHAVES: NMPC, Controle de Formação, Robôs Móveis Não Holonômicos, Seleção de Líder, Controle Não Linear
PÁGINAS: 70
GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra
ÁREA: Ciência da Computação
RESUMO: Esta pesquisa apresenta uma arquitetura de controle distribuído para controle de formações de robôs, aplicando uma versão modificada do algoritmo de controle do NMPC com uma função custo genérica, que permite a incorporação da camada comportamental ao controlador, mantendo ou melhorando a precisão do algoritmo. Também propõe uma estrutura que permite um processo de seleção de líder dinâmico para a formação de robôs. São apresentados de maneira breve os conceitos teóricos que fundamentam o texto e o estado da arte, contendo as referências que foram utilizadas como base para o trabalho. As modificações do NMPC e a estrutura proposta são elaboradas e são mostrados os resultados tanto em ambiente simulado quanto experimental, validando a efetividade dos conceitos desenvolvidos.
MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 2042972 - TIAGO PEREIRA DO NASCIMENTO
Externo ao Programa - 1652514 - CAMILA MARA VITAL BARROS
Externo à Instituição - ANTONIO MARCUS NOGUEIRA LIMA