Os surdos se comunicam naturalmente por línguas gestuais e visuais, denominadas línguas de sinais. Essas línguas são línguas naturais compostas por itens lexicais denominados sinais e possuem gramáticas e vocabulários próprios. Neste trabalho, propomos a definição de uma linguagem formal, expressiva e coerente para descrever sinais em língua brasileira de sinais (LIBRAS). Esta linguagem permite que todos os parâmetros constituintes de um sinal sejam especificados e, a partir deles, uma animação para aquele sinal possa ser gerada com base em avatares humanóide 3D. Além disso, a linguagem proposta é flexível e permite que novos parâmetros (ou fonemas) sejam especificados dinamicamente. Para prover um estudo de caso para a linguagem proposta, um sistema para construção colaborativa de um vocabulário de LIBRAS com base em avatares humanóides 3D também foi desenvolvido. Um conjunto de testes com surdos brasileiros também foi realizado para avaliar este sistema.