Banca de DEFESA: ÍTALO RENAN DA COSTA BARROS

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: ÍTALO RENAN DA COSTA BARROS
DATA: 19/03/2021
HORA: 09:00
LOCAL: Remoto
TÍTULO: ST-SPF e STMS: dois novos algoritmos para descoberta de caminhos em sistemas de preenchimento móvel robótico
PALAVRAS-CHAVES: RMFS, MAPF, Path Planning, Sistemas Multi-Agentes, Warehouses Robotizadas.
PÁGINAS: 112
GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra
ÁREA: Ciência da Computação
SUBÁREA: Sistemas de Computação
RESUMO: Este trabalho tem como objetivo propor dois novos algoritmos, o Space-Time Swarm Path Finding (ST-SPF) e o Space-Time Multi-Start (STMS) . Os algoritmos foram testados em um simulador desenvolvido no framework PyGame, onde foram realizados experimentos com até 250 agentes em três tipos de warehouses (instâncias) diferentes, e com dois tipos representações do mapa: Grid-Based e Graph-Based. Os resultados demonstram que o ST-SPF é escalável em instâncias grandes e populosas, alcançando até 48% de redução do tempo de execução quando comparado com o algoritmo de estudo da arte Conflict-based Search (CBS), enquanto que o STMS apresentou uma vantagem ao CBS por ser mais completo (completeness) em instâncias pequenas e populosas. Por fim, também foi notado que a utilização da representação Graph-Based possui uma alta utilização de memória para instâncias complexas (acima de 600 nós), sendo a representação Grid-Based mais eficiente.
MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 2042972 - TIAGO PEREIRA DO NASCIMENTO
Interno - 2551745 - GILBERTO FARIAS DE SOUSA FILHO
Interno - 1058696 - TEOBALDO LEITE BULHÕES JUNIOR
Externo à Instituição - ANDRÉ LUÍS MARQUES MARCATO