Banca de DEFESA: WANDERSON GOMES DE SOUZA

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: WANDERSON GOMES DE SOUZA
DATA: 31/01/2014
HORA: 14:00
LOCAL: RNP-CI-UFPB
TÍTULO: Um Estudo de Casos para Auxílio à Definição de um Modelo de Portabilidade na Implementação de Algoritmos Simulados em Robôs Reais
PALAVRAS-CHAVES: Robótica, Ambientes de Simulação, Arduino
PÁGINAS: 87
GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra
ÁREA: Ciência da Computação
SUBÁREA: Sistemas de Computação
ESPECIALIDADE: Arquitetura de Sistemas de Computação
RESUMO: O desenvolvimento de algoritmos voltados para sistemas robóticos, em ambientes de simulação, auxilia na identificação e antecipação de muitos problemas antes mesmo de serem testados em ambientes reais. Porém, nada garante que um algoritmo avaliado em uma plataforma de simulação funcione quando migrado para robôs reais. A interferência de diversos fatores, como propriedades dos motores e sensores, bem como a falta de uma metodologia necessária para interação simulação/realidade, se caracteriza como um dos principais problemas desta transição, de modo que, existe um grande "gap" conceitual entre o desenvolvimento para ambientes reais e simulados. Este trabalho tem o objetivo de contribuir com a formalização de um modelo conceitual que evidencie o processo de transição, no qual é possível destacar as peculiaridades que carecem de uma maior atenção por parte dos desenvolvedores. Para isso, como estudo de casos, foi desenvolvido um algoritmo de anticolisão, que engloba diversas características de um sistema robótico, sendo realizada sua implementação tanto no simulador Unity3D, quanto em robôs reais desenvolvidos na plataforma Arduino. Os resultados foram obtidos e comparados através de uma análise quantitativa de gráficos originados pelo MATLAB. Todas as alterações necessárias foram classificadas e avaliadas, de forma que possamos ter uma ideia do modelo de transição inicial, o qual formalize as principais particularidades do projeto.
MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1723491 - CLAUIRTON DE ALBUQUERQUE SIEBRA
Interno - 2636257 - NATASHA CORREIA QUEIROZ LINO
Externo à Instituição - DANIEL SCHERER