Banca de QUALIFICAÇÃO: DIEGO SOUSA DE AZEVEDO

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: DIEGO SOUSA DE AZEVEDO
DATA: 17/11/2014
HORA: 16:00
LOCAL: Centro de Informática
TÍTULO: PROJETO DE UMA ARQUITETURA DE ALTA PERFORMANCE PARA CONTROLADORES PREDITIVOS DE FORMAÇÃO BASEADO EM MODELO NÃO-LINEAR
PALAVRAS-CHAVES: NMPC, Controle de formação, Controle de trajetória, Multi-Robôs e Sistemas Embarcados.
PÁGINAS: 80
RESUMO: Um sistema multi-robôs é formado quando um grupo de robôs interage com o ambiente como um único sistema. Este sistema pode também ser formado para realizar tarefas outrora difíceis ou até impossíveis de serem realizadas por um único robô. Os robôs móveis são dispositivos de transporte autônomo, ou seja, são plataformas mecânicas dotadas de um sistema de locomoção capazes de navegar através de um determinado ambiente de trabalho, dotados de certo nível de autonomia para sua locomoção. O papel destes robôs deve ser desempenhado pelo próprio sistema de controle, que o deve suprir com a capacidade necessária para fazê-los mover corretamente. Este trabalho é parte de um projeto de desenvolvimento de um software que será utilizado como sistema de navegação para sistemas multi-robôs, o qual será embarcado em placas de baixo custo. O intuito do projeto macro é obter dados comparativos entre o uso desse tipo de controlador em um Laptop e o uso desse controlador embarcado nessa pequena placa. Dessa forma, o principal objetivo desse trabalho é projetar um controlador preditivo de formação, que seja embarcado em uma placa de baixo custo e capaz de convergir e manter o estado de convergência de um sistema multi-robô. Este controlador deverá se comunicar com os demais módulos do sistema de navegação ainda existentes num LapTop.
MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 2042972 - TIAGO PEREIRA DO NASCIMENTO
Interno - 2579537 - ALISSON VASCONCELOS DE BRITO
Interno - 1723491 - CLAUIRTON DE ALBUQUERQUE SIEBRA