Banca de DEFESA: JEFFERSON BARBOSA BELO DA SILVA

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: JEFFERSON BARBOSA BELO DA SILVA
DATA: 21/08/2015
HORA: 15:00
LOCAL: Centro de Informática - UFPB
TÍTULO: Uma Heurística Simplificada para Funções Custo de Planejadores da Família A*
PALAVRAS-CHAVES: Função custo, planejamento de caminho, geração de trajetória.
PÁGINAS: 108
GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra
ÁREA: Ciência da Computação
SUBÁREA: Metodologia e Técnicas da Computação
ESPECIALIDADE: Engenharia de Software
RESUMO: Uma das principais questões relacionados ao tema da robótica móvel é descobrir a maneira mais eficiente para realizar a navegação, de um ponto a outro no ambiente, com máxima segurança e despendendo a menor quantidade de tempo e de recursos computacionais possível. À vista disso, o presente trabalho se motiva a desenvolver uma melhoria heurística que possa ser aplicável às funções custo dos principais algoritmos baseados na família A* e que propõe utilizar, de forma mais eficiente, os recursos computacionais disponíveis, aperfeiçoando assim, os resultados obtidos através dos principais algoritmos de buscas aplicados à robótica móvel. A mesma tem o objetivo de minimizar a quantidade de colisões, a duração do trajeto, bem como o tempo de processamento através da minimização da importância da variável g(n) - responsável em armazenar informações subutilizadas do passado dos algoritmos. Para visualizar os efeitos dessa modificação, um levantamento das melhores estratégias de busca em ambiente estático e dinâmico foi realizado e, através deste, foram analisados os quatro melhores e mais atuais algoritmos destacados pela literatura técnica especializada. Algumas comparações foram efetuadas considerando ambientes estáticos e altamente dinâmico com diferentes direções de busca e parâmetros que visavam mensurar a qualidade das trajetórias geradas. Em seguida, esses foram novamente analisados com suas respectivas funções custo modificada. Os resultados da comparação demonstraram que o algoritmo R*, com direção de busca direta, é o mais eficiente para diferentes espaços e pesquisas. No entanto, a modificação em suas respectivas funções custo proporcionou uma melhora significativa nos já excelentes resultados conquistados pelos algoritmos originais. Em ambientes estáticos, esta modificação se mostrou mais eficaz para problemas grandes e complexos, os que são efetivamente utilizados por robôs reais. Em ambientes altamente dinâmicos, a mesma apresentou uma redução considerável no tempo de planejamento e no número de iterações para localizar o objetivo, bem como reduziu a utilização de memória o que, consequentemente, tornou os robôs mais ágeis e habilidosos.
MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1723491 - CLAUIRTON DE ALBUQUERQUE SIEBRA
Interno - 2579537 - ALISSON VASCONCELOS DE BRITO
Interno - 2042972 - TIAGO PEREIRA DO NASCIMENTO
Externo à Instituição - ADELARDO ADELINO DANTAS DE MEDEIROS