Banca de DEFESA: THIAGO JOSÉ SILVA OLIVEIRA

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: THIAGO JOSÉ SILVA OLIVEIRA
DATA: 26/02/2016
HORA: 09:00
LOCAL: Centro de Informática
TÍTULO: Um Ambiente para Simulação e Testes de Comunicação entre Multi-Robôs através de Cossimulação
PALAVRAS-CHAVES: Sistemas Multi-Robô, Cossimulação, OMNeT++, High Level Architecture
PÁGINAS: 81
GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra
ÁREA: Ciência da Computação
RESUMO: Sistemas Multi-Robôs (SMR) consistem em múltiplos robôs interagindo, cada um executando uma estratégia de controle específica, que não é conduzida de forma centralizada. Alguns desafios surgiram da necessidade de desenvolver produtos que levem o mundo real em consideração. Fazer com que ferramentas, metodologias e equipes de diferentes áreas possam trabalhar juntas não é uma tarefa simples de ser realizada. Cossimulação representa uma técnica para validação de sistemas heterogêneos. Seu princípio fundamental é prover suporte à execução de diferentes simuladores de forma cooperativa. Um dos padrões para tal é conhecido como High Level Architecture (HLA), que é um padrão descrito no IEEE 1516 e tem sido desenvolvido para dispor uma arquitetura para modelagem e simulação distribuídos. Utilizando HLA, vários simuladores e aplicações reais podem ser simulados juntos. Sendo assim, este trabalho apresenta um projeto para simulação de Sistemas Multi-Robôs (SMR) utilizando ROS cossimulado com um simulador de redes de computadores, o OMNeT++ através do HLA. Seu principal objetivo é tornar as simulações mais próximas da realidade, onde os dados irão ser trocados através de uma rede simulada, como se tivéssemos robôs reais interagindo através de uma rede convencional. Para tal, foi desenvolvida a interface entre o ambiente ROS e o OMNeT++ com o HLA. Experimentos demonstraram que a perda de pacotes foi simulada corretamente, adicionando ao ambiente mais realismo.
MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 2579537 - ALISSON VASCONCELOS DE BRITO
Interno - 2042972 - TIAGO PEREIRA DO NASCIMENTO
Externo à Instituição - FRANCISCO PETRÔNIO ALENCAR DE MEDEIROS