Banca de DEFESA: CARLOS EDUARDO SILVA MORAIS

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: CARLOS EDUARDO SILVA MORAIS
DATA: 16/02/2017
HORA: 10:30
LOCAL: João Pessoa
TÍTULO: Um Sistema Anti-colisão 3D baseado no método de Campo Potencial Artificial para um robô móvel
PALAVRAS-CHAVES: Sistema anti-colisão 3D, campo potencial artificial, robô móvel, kinect
PÁGINAS: 8
GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra
ÁREA: Ciência da Computação
RESUMO: Sistemas anti-colisao sao baseados na percepcao e estimacao da pose do robo movel (coordenadas e orientacao), em referencia ao ambiente em que ele se encontra. A deteccao de obstaculos, planejamento de caminhos e estimacao da pose sao fundamentais para assegurar a autonomia e a seguranca do robo, no intuito de reduzir o risco de colisao com objetos ou pessoas que dividem o mesmo espaco. Para isso, o uso de sensores RGB-Ds, tal como o Microsoft Kinect, vem se tornando popular nos ultimos anos, por ser sensores relativamente precisos e de baixo custo. Nesse trabalho nos propomos um novo algoritmo anti-colisao 3D baseado no metodo de Campo Potencial Artificial, que e capaz de fazer um robo movel passar em espacos estreitos, entre obstaculos, minimizando as oscilacoes, que e uma caracteristica comum desse tipo de metodo, durante seu deslocamento. Foi desenvolvido um sistema para plataforma robotica 'Turtlebot 2', o qual foi utilizado para realizar todos os experimentos.
MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 2042972 - TIAGO PEREIRA DO NASCIMENTO
Interno - 2579537 - ALISSON VASCONCELOS DE BRITO
Interno - 1723491 - CLAUIRTON DE ALBUQUERQUE SIEBRA
Externo à Instituição - BRUNO MARQUES FERREIRA DA SILVA