Banca de DEFESA: ANDRE LUIZ FIGUEIREDO DE CASTRO

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: ANDRE LUIZ FIGUEIREDO DE CASTRO
DATA: 17/02/2017
HORA: 10:00
LOCAL: João Pessoa
TÍTULO: Uma Nova Abordagem para Identificação e Reconhecimento de Marcos Naturais utilizando Sensores RGB-D.
PALAVRAS-CHAVES: Marcos Naturais, Robótica Móvel, Localização Baseada em Bisão, Visão Robótica.
PÁGINAS: 8
GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra
ÁREA: Ciência da Computação
RESUMO: Com o avanco na pesquisa de algoritmos de localizacao de robos moveis, a necessidade de identificacao e reconhecimento de pontos de referencia naturais aumentou. A deteccao de marcos naturais e uma tarefa desafiadora, porque a sua aparencia pode ser diferente em forma e design e, tambem, eles sofrem influencia da iluminacao do ambiente. Como um exemplo, um algoritmo de reconhecimento de objeto 2D tipico pode nao ser capaz de lidar com a grande variedade optica de portas e escadas em corredores grandes. Em outra direcao, as melhorias recentes em sensores 3D de baixo custo (do tipo RGB-D) permitem aos robos perceber o ambiente como uma estrutura espacial 3D. Assim, usando esta nova tecnologia, um algoritmo para identificacao e reconhecimento de marco natural baseado em imagens adquiridas a partir de uma camera RGB-D e proposto. Basicamente, durante a fase de identificacao que e um primeiro passo para trabalhar com marcos, o algoritmo explora o conhecimento estrutural basico sobre os pontos de referencia, extraindo suas bordas e criando uma nuvem de pontos de borda. No proxima, a fase de reconhecimento, as arestas sao usadas com um algoritmo de reconhecimento nao supervisionado proposto on-the-fly para demonstrar a eficacia da abordagem.
MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 2042972 - TIAGO PEREIRA DO NASCIMENTO
Interno - 1167863 - LEONARDO VIDAL BATISTA
Externo à Instituição - LUIZ MARCOS GARCIA GONCALVES